CH32平衡车开发板

主控芯片：CH32V307VCT6 电机驱动：TB6612方案下载芯片：CH549G PCB仿真图实物图

PID平衡部分计划使用两种方案进行对比 1 pid_1.c文件即不通过控制角度来确定速度，通过将直立环PID的目标设为重力0点，来维持平衡，之后通过速度环调速。 2 pid.c文件通过控制角度来确定速度，速度环输出目标速度下的应得角度，直立环与速度环串级，直立环负责达到对应角度。

某些地方还并不完善，比如PID参数方面还不尽完美。在之后我将从算法方面对其进行优化。从数学角度找找这两种方案的不同之处。